Scene labels
S1
...
RGB images
I 11 , I 12 , ⋯ , I 1 k 1
I n 1 , I n 2 , ⋯ , I n k n
Position information
P 11 , P 12 , ⋯ , P 1 k 1
P n 1 , P n 2 , ⋯ , P n k n
Global descriptors
D 11 , D 12 , ⋯ , D 1 k 1
D n 1 , D n 2 , ⋯ , D n k n