Previous Direction

Current Direction

R_i,j

Specification

X

Y

R_5,2

(−z)*(−y)*

Z

R_5,1

(−y)*(−z)*

Y

X

R_3,2

(−z)*(−x)*

Z

R_3,1

(−x)*(−z)*

Z

X

R_2,2

(−y)*(−x)*

Y

R_2,1

(−x)*(−y)*