x 3

y 3

CW-CW &

CCW-CW

cos θ + cos δ

sin θ + sin δ

δ = arctan B cos β cos θ B sin β sin θ + arccos 1 ( B cos β cos θ ) 2 + ( B sin β sin θ ) 2

CW-CCW &

CCW-CCW

cos θ + cos δ

sin θ + sin δ

δ = arctan B cos β cos θ B sin β sin θ arccos 1 ( B cos β cos θ ) 2 + ( B sin β sin θ ) 2