x 3
y 3
CW-CW &
CCW-CW
cos θ + cos δ
sin θ + sin δ
δ = arctan B cos β − cos θ B sin β − sin θ + arccos 1 ( B cos β − cos θ ) 2 + ( B sin β − sin θ ) 2
CW-CCW &
CCW-CCW
δ = arctan B cos β − cos θ B sin β − sin θ − arccos 1 ( B cos β − cos θ ) 2 + ( B sin β − sin θ ) 2