Points

1

2

3

4

5

6

7

8

3D world coordinate

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2.0

0.7

4.94

2.0

0.7

4.94

2.8

1.5

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4.2

1.5

7.6

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5.1

3.52

0.7

5.1

2.92

0.7

2.1

3.52

0.7

2.1

2D pixel coordinate

u

v

u

v

u

v

u

v

u

v

u

v

u

v

u

v

1138

1247

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2007

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2030

1235

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1780