SNR

Linear KF

EKF

UKF

BER

FER

BER

FER

BER

FER

1

0.25

1

0.27

1

0.19

0.97

3

0.23

1

0.19

1

0.11

0.70

6

0.21

1

0.10

0.69

0.032

0.075

9

0.20

1

0.034

0.15

0.0065

0.025

12

0.19

1

0.010

0.15

0.0029

0.025